喷涂机器人机械臂运动轨迹优化

喷涂机器人机械臂是工业自动化的重要部分，需对其的运动轨迹进行优化。为了使机械臂更好地融入到自动化生产中，首先建立了机械臂的三维模型。基于Bezier建立了机械臂运动轨迹的曲线模型，并求解出了曲线表达式；同时使用三角Bezier得到机械臂运动轨迹的曲线模型，并将求解结果与Bezier曲线计算结果相比较，得到两种优化方法的差异性。研究表明：采用三角Bezier曲线进行机械臂的运动轨迹规划，可以使关节的角加速度和角加加速度都连续，有效地防止它在工作过程中发生振动和冲击。