| 串级自抗扰控制器在纵列式双旋翼直升机飞行姿态控制中的应用 |
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| 作者姓名： | 陈增强 李毅 袁著祉 孙明玮 刘忠信 孙青林 |
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| 作者单位： | 南开大学 计算机与控制工程学院自动化系,南开大学 计算机与控制工程学院自动化系,南开大学 计算机与控制工程学院自动化系,南开大学 计算机与控制工程学院自动化系,南开大学 计算机与控制工程学院自动化系,南开大学 计算机与控制工程学院自动化系 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金项目(61174094, 61273138), 天津市自然科学基金项目(14JCYBJC18700, 13JCYBJC17400)资助. |
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| 摘 要： | 本文将自抗扰控制应用于直升机飞行姿态控制中,针对纵列式双旋翼直升机的飞行姿态控制问题,设计串级自抗扰控制器,并进行了参数整定,得到了优良的仿真结果.进而在实际装置上,调试出了令人满意的飞行姿态实时控制结果.对比于线性二次型调节器(linear quadratic regulator,LQR)控制算法,文中所设计的串级自抗扰控制器显然具有更加精准的控制精度,能更加满足快速性的要求,并且更具有鲁棒性、抗干扰性能以及对非线性强耦合系统的解耦能力.
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| 关 键 词： | 自抗扰控制器 串级控制 扩张状态观测器 纵列式直升机 姿态控制 |
| 收稿时间： | 2015-03-27 |
| 修稿时间： | 2015-06-29 |
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