| 新型PITCH－ROLL－YAW关节机构研究 |
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| 引用本文： | 吴伟国,邓喜君,孙立宁,蔡鹤皋.新型PITCH－ROLL－YAW关节机构研究[J].高技术通讯,1995(5). |
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| 作者姓名： | 吴伟国 邓喜君 孙立宁 蔡鹤皋 |
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| 作者单位： | 哈尔滨工业大学机械工程系，哈尔滨工业大学机器人研究所 |
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| 摘 要： | 通过双环解耦轴承的设计，解决了ＰＩＴＣＨ－ＲＯＬＬ－ＹＡＷ全方位腕机构运动干涉问题，并进一步设计了一种新型的能够在精确制造下不发生运动干涉的ＰＩＴＣＨ－ＲＯＬＬ－ＹＡＷ关节机构，其中关键技术是双环解耦轴承及转动导轨的设计。该关节机构无奇异现象，可用于机器人拟人臂的肩、腕关节。
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| 关 键 词： | 机构，机器人拟人臂，全方位腕 |
Study of a New PITCH-ROLL-YAW Joint Mechanism |
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| Wu Weiguo, Deng Xijun, Sun Lining,Cai Hegao.Study of a New PITCH-ROLL-YAW Joint Mechanism[J].High Technology Letters,1995(5). |
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| Authors: | Wu Weiguo Deng Xijun Sun Lining Cai Hegao |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | Mechanism Robot-man-arm All-azimuth wrist |
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