| 四腿机器人步态的稳定性研究 |
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| 引用本文： | 黄欢,陈启军.四腿机器人步态的稳定性研究[J].装备制造技术,2007(1):29-31. |
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| 作者姓名： | 黄欢 陈启军 |
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| 作者单位： | 同济大学控制工程系,上海,200092 |
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| 摘 要： | 对四腿动物走路姿态进行分析，通过对比一种国际上机器人比赛中普遍采用的典型步态，提出了一种新的走路步态，从动力学特性角度分析说明了这种新的步态的稳定性，并定义了一个衡量稳定性能指标的量，谈性能指标是利用机器人受到的三维的合力大小来定义的，这个性能指标具有衡量稳定性的特点，并通过实验说明该步态的稳定性能。
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| 关 键 词： | 四腿机器人 步态 动量 稳定性 动力学 |
| 文章编号： | 1672-545X(2007)01-0029-02 |
| 修稿时间： | 2006年12月2日 |
Stability of Different Kinds of Gaits Research of Four-legged Robot |
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| Authors: | HUANG Huan CHENG Qi-jun |
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| Abstract: | In this article, the gait of four-legged animal is analyzed, a new gait is advanced, compared to a classic gait which is common used, the stability of this new gait is analyzed using the theory of dynamics. A quantity to measure the stability is defined here, and the stability of this new gait is proved according to the experiment. |
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| Keywords: | four-legged robot gait momentum stability dynamics |
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