仓储物流搬运机器人接触力阻抗自动控制方法研究

为使机器人在搬运过程中能够根据外部环境和货物状态的变化,实时调整其阻抗参数,实现接触力精确控制,提出仓储物流搬运机器人接触力阻抗自动控制方法研究。设计基于位置的机器人阻抗控制模型,以压力传感器获取机器人末端执行器实际接触力,与期望接触力一 同作为控制函数的输入。通过函数输出位置修正量,用于修正机器人目标位置,实现机器人与环境的柔顺接触和精准搬运。实验结果显示:该方法在接触力与位置控制上的优势显著,在环境位置变化条件下具有较强的抗干扰性能。此外,当实际接触力与期望值相差较大时,选取较小阻尼系数;当接触力在期望值附近时,增大阻尼系数,具有更好的阻尼系数自适应调控效果,实现精准的仓储物流搬运机器人接触力阻抗自动控制。