一种步态爬杆机器人的运动分析 |
| |
引用本文: | 孙招阳,安卓,杜伟明,尹建成,赵冉.一种步态爬杆机器人的运动分析[J].机械工程师,2014(8). |
| |
作者姓名: | 孙招阳 安卓 杜伟明 尹建成 赵冉 |
| |
作者单位: | 上海电机学院机械学院; |
| |
摘 要: | 介绍了一种步态机器爬杆运动,此运动是主要由上手臂、下手臂、上手部、下手部、臂部转动电机、腕部转动电机、夹持驱动电机相互配合来实现臂部关节步态翻越,腕部关节俯仰及手指对所爬杆件的夹持完成。实现该运动方式的结构简单,运动分级协调,工作稳定性高,能够快速攀爬各种弧度的杆体且能够翻越障碍物,适合用于实施对圆柱、类圆柱塔类建筑、工程设备的安装、检修、拆卸等工作,综合效益高。
|
关 键 词: | 步态 爬杆机器人 电机 运动方式 |
本文献已被 CNKI 等数据库收录! |
|