| 一类干扰有界约束非线性系统的鲁棒模型预测控制 |
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| 作者姓名： | 秦伟伟 马建军 刘刚 郑志强 |
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| 作者单位： | 1. 国防科技大学机电工程与自动化学院,湖南长沙410073;第二炮兵工程学院自动控制工程系,陕西西安710025
2. 国防科技大学机电工程与自动化学院,湖南长沙,410073
3. 第二炮兵工程学院自动控制工程系,陕西西安,710025 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目(60675005). |
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| 摘 要： | 针对一类干扰有界约束非线性系统设计了基于控制不变集切换策略的鲁棒模型预测控制算法.针对非线性系统线性化之后的结果,给出了平衡点的非线性标称系统控制不变集的计算方法.然后在考虑线性化误差和加性有界干扰影响的基础上,构造了平衡点附近最小鲁棒正不变集.结合不变集切换策略和Tube不变集控制方法,提出了干扰有界约束非线性系统的不变集切换策略.最后将该算法应用到一类典型的非线性化工过程连续搅拌反应釜(CSTR)中,仿真结果验证了算法的有效性.
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| 关 键 词： | 干扰有界约束非线性系统 鲁棒模型预测控制 不变集 连续搅拌反应釜 |
| 收稿时间： | 2009-12-02 |
| 修稿时间： | 2010-06-03 |
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