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| 时变终端滑模自适应有限时间控制算法 | |
| 引用本文： | 赵建堂.时变终端滑模自适应有限时间控制算法[J].测控技术,2020,39(7):117-121. |
| 作者姓名： | 赵建堂 |
| 作者单位： | 咸阳师范学院 数学与信息科学学院 |
| 基金项目： | 陕西省教育厅项目(11JK0513)。 |
| 摘 要： | 为实现非线性系统输出对期望轨迹的有限时间内精确跟踪,提出一种有限时间鲁棒控制算法。通过设计一种无到达过程的时变终端滑模面,在保证有限时间收敛的基础上,消除了传统滑模控制中固有的稳态误差,实现系统输出对期望轨迹的精确跟踪。设计了自适应更新律补偿由参数摄动导致的系统扰动,增强系统对内部未知参数摄动的鲁棒性。对比仿真结果表明:时变终端滑模控制比线性滑模控制的轨迹跟踪时间快41.5%;线性滑模控制器下的轨迹跟踪稳态误差为0.005,时变滑模控制器使轨迹跟踪的稳态误差降为0,实现精确跟踪。 |
| 关 键 词： | 非线性系统 滑模控制 自适应控制 有限时间控制 时变终端滑模 |
Time-Varying Terminal Sliding Mode Adaptive Finite Time Control Algorithm |
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| Abstract: | |
| Keywords: | nonlinear system sliding mode control adaptive control finite time control time-varying terminal sliding mode |
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