| 七自由度冗余机械臂避障控制 |
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| 引用本文： | 姜力,周扬,孙奎,刘宏.七自由度冗余机械臂避障控制[J].光学精密工程,2013,21(7). |
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| 作者姓名： | 姜力 周扬 孙奎 刘宏 |
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| 作者单位： | 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室,黑龙江哈尔滨,150080 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目 |
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| 摘 要： | 基于冗余机械臂零空间的自运动特性,提出了一种新的七自由度冗余机械臂避障控制方法.该方法引入臂平面和避障面来参数化表达冗余机械臂的零空间运动;基于这种描述,利用人工势场法实现碰撞检测;根据检测结果得出的虚拟排斥力推导零空间运动方程,改进具有位置内环的逆动力学控制方法,使机械臂避障时的动态性能具有类似质量-阻尼系统的物理特性.该方法可以在控制末端执行器运动的同时实现冗余机械臂避障.为了验证所提出方法的性能,利用在轨自维护实验平台完成了实验.实验结果表明,机械臂与障碍物的最近距离大于40 mm,末端执行器位置动态误差小于10 mm,稳态误差小于2 mm.这些结果显示,所提出的方法通过合理地自运动行为实现了冗余机械臂的避障控制,而且在避障过程中不影响末端执行器的操作.
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| 关 键 词： | 自运动 冗余机械臂 避障 动力学控制 |
Obstacle avoidance control for 7-DOF redundant manipulators |
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| JIANG Li
,
ZHOU Yang
,
SUN Kui
,
LIU Hong.Obstacle avoidance control for 7-DOF redundant manipulators[J].Optics and Precision Engineering,2013,21(7). |
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| Authors: | JIANG Li ZHOU Yang SUN Kui LIU Hong |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | self-motion redundant manipulator obstacle avoidance dynamic control |
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