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| 基于激光测距传感器的家庭机器人导航仿真 | |
| 引用本文： | 蔡则苏,洪炳镕,周浦城. 基于激光测距传感器的家庭机器人导航仿真[J]. 哈尔滨工业大学学报, 2004, 36(7): 902-904 |
| 作者姓名： | 蔡则苏 洪炳镕 周浦城 |
| 作者单位： | 哈尔滨工业大学,计算机科学与技术学院,黑龙江,哈尔滨,150001;哈尔滨工业大学,计算机科学与技术学院,黑龙江,哈尔滨,150001;哈尔滨工业大学,计算机科学与技术学院,黑龙江,哈尔滨,150001 |
| 基金项目： | 国家高技术研究发展计划资助项目(2002AA735041). |
| 摘 要： | 通过将激光测距器的扫描数据和来自家庭机器人的里程计结合在一起，给出了同时定位和地图生成的算法．基于扩展卡尔曼滤波算法，滤去不必要的数据，直接将传感数据和环境特征相匹配，融合激光扫描数据和人工路标，给出了机器人连续位置更新的方法．仿真结果表明该方法较好地解决了室内机器人导航问题． |
| 关 键 词： | 家庭机器人 激光测距 同时定位和地图生成 人工路标 扩展卡尔曼滤波 |
| 文章编号： | 0367-6234(2004)07-0902-03 |
| 修稿时间： | 2004-04-02 |
Navigating simulation of house robot based on laserfinder |
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| CAI Ze-su,HONG Bing-rong,ZHOU Pu-cheng. Navigating simulation of house robot based on laserfinder[J]. Journal of Harbin Institute of Technology, 2004, 36(7): 902-904 | |
| Authors: | CAI Ze-su HONG Bing-rong ZHOU Pu-cheng |
| Abstract: | An algorithm for simultaneous location and map building is presented by integrating the scanning data from a time-of-flight laser and the odometer readings from a mobile robot. Based on an extended Kalman filter, the continuous position updating for the robot is given by filtering the outliers and matching the sensor data and the artifical landmarks. Simulation results show that the method performs navigation very well in an indoor environment. |
| Keywords: | house robot laser scanning simultaneous localization and map building(SLAM) artificial landmark extended kalman filter(EKF) |
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