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| 共轴八旋翼无人机神经自适应滑模控制设计 | |
| 作者姓名： | 郭乃欢 熊晶晶 |
| 摘 要： | 针对共轴八旋翼无人机位置与姿态的跟踪控制问题,在充分考虑模型不确定性及外部干扰的情况下,提出一种神经自适应滑模控制方法.首先,将共轴八旋翼无人机动力学系统分为两个子系统,即全驱动子系统和欠驱动子系统.然后,运用神经网络对模型参数不确定部分和外界干扰项进行估计,设计一种合适的滑模控制器,根据所设计的控制器和Lyapuno... |
| 关 键 词： | 共轴八旋翼无人机 姿态跟踪 自适应神经网络 滑模控制 Lyapunov稳定性 |