基于四足机器人的运动学分析与仿真 |
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引用本文: | 赫万恒,任国全,韩保红,曹洪娜,张淑琴,韩校粉.基于四足机器人的运动学分析与仿真[J].机械工程师,2023(12):23-26+29. |
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作者姓名: | 赫万恒 任国全 韩保红 曹洪娜 张淑琴 韩校粉 |
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作者单位: | 中国人民解放军陆军工程大学石家庄校区 |
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摘 要: | 四足机器人具有灵活机动的特性和跨越地形障碍方面的巨大优势,被广泛应用在野外环境作业并发挥重要的作用。基于四足机器人的仿真涉及机器人设计、受力和运动以及控制方法等各方面,具有创新意义和实用价值。文中综合利用三维建模、基于Tort步态的模拟等方式对四足机器人进行了仿真研究。通过对仿真结果的分析,得到四足机器人对角小跑步态的位移、速度、加速度,关节角速度、角加速度、关节力矩,地面作用力等的变化规律。
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关 键 词: | 四足机器人 连杆机构 运动学仿真 |
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