| 五自由度混联机器人运动学分析 |
| |
| 引用本文： | 刘文红,薛美风,吴优,付庄,赵言正,闫维新.五自由度混联机器人运动学分析[J].机电一体化,2015(2):8-12,63. |
| |
| 作者姓名： | 刘文红 薛美风 吴优 付庄 赵言正 闫维新 |
| |
| 作者单位： | 上海交通大学机械系统与振动国家重点实验室,上海,200240 |
| |
| 摘 要： | 介绍了一种新型五自由度混联机器人,将三自由度的Delta机器人变成工作空间更大、应用范围更加广泛的五自由度混联机器人。用三维设计软件Solidworks建立了该混联机器人的样机模型,运用D-H矩阵法对机器人的逆运动学进行了详细的分析,在此基础上通过MATLAB工具箱Robotics Toolbox对机器人末端运动进行轨迹规划,为后续的控制工作奠定了基础,并且对串并联的研究也提供了一定的参考。
|
| 关 键 词： | 五自由度 混联机器人 运动学 轨迹规划 |
Kinematic Analysis of 5-DOF Serial-parallel Robot |
| |
| Abstract: | |
| |
| Keywords: | five-DOF serial-parallel robot kinematic trajectory simulation |
| 本文献已被 CNKI 万方数据 等数据库收录！ |
|
