基于仿冰壶火炬传递机器人的全向轮运动设计研究 |
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引用本文: | 王福利,陆洋.基于仿冰壶火炬传递机器人的全向轮运动设计研究[J].机械工程师,2023(9):84-89. |
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作者姓名: | 王福利 陆洋 |
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作者单位: | 1. 中国科学院沈阳自动化研究所;2. 中国科学院机器人与智能制造创新研究院 |
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摘 要: | 全方位移动式机器人是机器人领域的一个重要分支。在对北京冬奥会仿冰壶火炬传递机器人的全向移动平台设计过程中,以麦克纳姆轮和OMIN全向轮为研究对象,通过建立全向轮运动学模型,对两种类型全向轮的运动特性及布局结果进行对比分析,优化了全移动平台的全向轮结构布局,根据电动机矢量控制理论,通过大量实验测试和不断优化,最终火炬传递机器人按照预设轨迹顺利了完成了冬奥会火炬的传递。
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关 键 词: | 机器人 全向轮 运动特性 麦克纳姆轮 |
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