| 直线超声电机驱动的并联微夹持器的振动控制 |
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| 引用本文： | 耿冉冉,姚志远,徐豪,张阳阳.直线超声电机驱动的并联微夹持器的振动控制[J].振动．测试与诊断,2022,42(1):11-15. |
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| 作者姓名： | 耿冉冉 姚志远 徐豪 张阳阳 |
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| 作者单位： | （1.南京工程学院工业中心、创新创业学院 南京，211167）;（2.南京航空航天大学机械结构力学及控制国家重点实验室 南京，210016） |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目（52075261）；江苏省自然科学基金资助项目（BK20191018）；江苏省高等学校自然科学研究重大资助项目（20KJA510007） |
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| 摘 要： | 针对直线超声电机驱动的并联微夹持器手指的振动问题,提出了一种基于状态反馈的主动控制方法来抑制微夹持器手指的振动,提高了微夹持器的稳定性.首先,利用有限单元法建立了微夹持器系统中圆盘与活动手指的动力学模型,并推导其状态方程;其次,分析该振动系统的能控性和稳定性,采用极点配置法得到状态反馈矩阵,设计了振动反馈控制律,通过S...
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| 关 键 词： | 微夹持器 直线超声电机 振动控制 状态反馈 |
Vibration Control of a Parallel Microgripper Driven by Linear Ultrasonic Motors |
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| GENG Ranran,YAO Zhiyuan,XU Hao,ZHANG Yangyang.Vibration Control of a Parallel Microgripper Driven by Linear Ultrasonic Motors[J].Journal of Vibration,Measurement & Diagnosis,2022,42(1):11-15. |
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| Authors: | GENG Ranran YAO Zhiyuan XU Hao ZHANG Yangyang |
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