五自由度教学机器人运动学及工作空间分析 |
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引用本文: | 程远,吴洪涛.五自由度教学机器人运动学及工作空间分析[J].中国制造业信息化,2010(7):35-38,43. |
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作者姓名: | 程远 吴洪涛 |
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作者单位: | [1]南京航空航天大学机电学院,江苏南京210016 [2]无锡职业技术学院机器人研究所,江苏无锡214121 |
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摘 要: | 以一种教学五自由度机器人为研究对象,对其进行了运动学分析和工作空间仿真。采用D-H方法推算出运动学方程的变换矩阵,得到运动学正解及利用反变换法获得运动学逆解;根据矢量积方法给出了机器人的速度雅可比矩阵。最后利用包络法分组解法求解了该机器人实际工作空间曲面,为该教学机器人的结构优化、动力学分析和运动控制提供了依据。
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关 键 词: | 机器人 运动学分析 雅可比矩阵 工作空间 |
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