| 非线性非最小相位系统的控制研究综述 |
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| 引用本文： | 苏善伟, 朱波, 向锦武, 林岩. 非线性非最小相位系统的控制研究综述. 自动化学报, 2015, 41(1): 9-21. doi: 10.16383/j.aas.2015.c140322 |
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| 作者姓名： | 苏善伟 朱波 向锦武 林岩 |
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| 作者单位： | 1.北京航空航天大学无人机研究所 北京 100191;;2.电子科技大学航空航天学院 成都 611731;;3.北京航空航天大学航空科学与工程学院 北京 100191;;4.北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院 北京 100191 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金,中国博士后基金(2013M530509)资助Supported by National Natural Science Foundation of China,China Postdoctoral Science Foundation |
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| 摘 要： | 非线性非最小相位系统是指具有不稳定零动态或内部动态的非线性系统, 其本身固有的非最小相位特性限制了许多常规非线性控制方法(如反推控制、反馈线性化、滑模控制等)的直接应用. 因此, 非最小相位系统的控制比最小相位系统要困难得多, 是控制理论与工程应用中具有挑战性的课题之一. 本文综述了目前非线性非最小相位系统的研究成果, 着重介绍了非最小相位系统的成因、特性、 理想内模求解等问题, 并对其镇定、轨迹跟踪及路径跟踪等控制方法进行了分析比较. 最后, 讨论了非线性非最小相位系统研究领域中尚存在的问题, 并对其未来发展方向进行了展望.
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| 关 键 词： | 非最小相位 非线性控制 零动态 镇定 跟踪控制 |
| 收稿时间： | 2014-05-07 |
| 修稿时间： | 2014-09-19 |
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