| 基于连续可微摩擦模型的直流电机扰动补偿自适应控制 |
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| 作者姓名： | 陈丽君 姚建勇 董振乐 |
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| 作者单位： | 中航工业金城南京机电液压工程研究中心,南京理工大学 机械工程学院;南京理工大学 机械工程学院,南京理工大学 机械工程学院;南京理工大学 机械工程学院 |
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| 基金项目： | 高等学校博士学科点专项科研基金(20133219120026); 江苏省自然科学基金(BK20141402); 江苏省博士后科研资助计划项目(1302002A) |
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| 摘 要： | 摩擦和未建模动态是电机伺服系统普遍存在的非线性问题,针对这些问题,以直驱直流电机为研究对象,建立了包含连续可微摩擦模型的系统模型,通过对未建模动态的上界进行自适应估计,设计了扰动补偿鲁棒反馈项,进一步采用基于指令的参数回归器,设计了基于指令及指令导数的模型补偿项,降低了系统跟踪性能对测量噪声的敏感度,采用Lyapunov函数证明稳定性,仿真对比结果验证了控制器对于摩擦和扰动具有较好地补偿效果。
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| 关 键 词： | 直流电机 连续可微摩擦模型 未建模动态 自适应控制 基于指令的参数自适应 |
| 收稿时间： | 2015-05-29 |
| 修稿时间： | 2015-06-28 |
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