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| 穿刺手术机器人遥操作系统的控制策略研究 | |
| 作者单位： | ;1.桂林电子科技大学电子工程与自动化学院 |
| 摘 要： | 在分析穿刺机器人系统功能需求的基础上,搭建了主从遥操作系统的半实物仿真平台,并给出雅克比矩阵方法和PD控制律的联合控制方法。通过设计数字滤波器,以消除外科医生的手部低频抖动对穿刺手术机器人精度的影响。实验结果表明,从机器人末端执行器在笛卡尔空间坐标下能够精确、快速、安全地跟随主机器人末端执行器的位置变化,并且外科医生的手部抖动能够被有效消除。 |
| 关 键 词： | 主从控制 雅克比矩阵 PD控制算法 抖动消除 |
Control strategy research of puncture surgery robotic teleoperation system |
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