基于PDFF的直线电机驱动XY平台H∞交叉耦合控制 |
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作者姓名: | 孙宜标 王欢 宋杨 |
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作者单位: | 沈阳工业大学,电气工程学院,沈阳,110178 |
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基金项目: | 国家自然科学基金,辽宁省自然科学基金 |
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摘 要: | XY平台直线伺服系统中,负载扰动、机械惯性及双轴响应速度不匹配会影响轮廓加工精度,为此提出了一种将PDFF及H∞交叉耦合控制相结合的控制策略.单轴速度控制器采用兼顾快速性和鲁棒性的PDFF控制,间接减小轮廓误差.并在X、Y轴间引入交叉耦合控制,将基于PDFF的XY平台交叉耦合控制框架等效为一反馈系统,采用H∞次优方法设计交叉耦合控制器,直接减小轮廓误差.仿真结果表明该控制方案可增强系统的鲁棒性,提高系统的快速性和轮廓加工精度.
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关 键 词: | XY平台 轮廓误差 PDFF控制 H∞控制 交叉耦合控制 |
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