| 基于六维腕力传感器的机械手运动补偿研究 |
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| 引用本文： | 干方建,刘正士.基于六维腕力传感器的机械手运动补偿研究[J].组合机床与自动化加工技术,2002(1):12-15. |
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| 作者姓名： | 干方建 刘正士 |
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| 作者单位： | 1. 中国科学技术大学,安徽,合肥,230052
2. 合肥工业大学,安徽,合肥,230000 |
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| 基金项目： | 安徽省自然科学基金项目 (编号 :0 0 0 43 3 10 ) |
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| 摘 要： | 六维腕力传感器是一个弹性系统，腕力传感器力（力矩）输出是以传感器的弹性体结构变形为前提。本文以腕力传感器坐标系内的微分运动为基础，研究了带六维腕力传感器的机器人系统运动方程误差及误差矩阵；提出了运动方程误差矩阵的补偿方法；并以PUMA560机器人为例，给出了一个计算实例。
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| 关 键 词： | 腕力传感器 机器人 微分运动 运动学 运动补偿 |
| 文章编号： | 1001-2265(2002)01-0012-04 |
| 修稿时间： | 2001年6月19日 |
A study on compensation of kinematics of manipulators based on 6-dimention wrist force sensor |
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| GAN Fangjian,LIU Zhengshi.A study on compensation of kinematics of manipulators based on 6-dimention wrist force sensor[J].Modular Machine Tool & Automatic Manufacturing Technique,2002(1):12-15. |
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| Authors: | GAN Fangjian LIU Zhengshi |
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| Affiliation: | GAN Fangjian LIU Zhengshi |
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| Abstract: | The force signal of a 6-dimention wrist force sensor basses on its structure variant because the sensor is an elastic system. In this paper, the error and error matrix of a kinematic equation of manipulators with 6-dimention wrist force sensor is studied based on sensor coordinate perturbation. A compensation method of the error matrix is suggested, and a calculation of a PUMA560 robot as application example is given based on the method. |
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| Keywords: | wrist force sensor manipulator perturbation kinematics |
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