双行走机构机器人交互机构的技术现状与发展

特种机器人适于在废墟、沼泽、灌木丛等恶劣环境下工作，可以替代人们完成危险的任务，在军事、反恐、消防等方面具有良好的应用前景。多行走机构作为一种新型的特种机器人底盘结构，与传统的单行走机构底盘相比，可以在多种所需的行走机构之间灵活切换，兼具轮式的快速节能性与履带式的高越障性与腿式的高灵活性。通过对采用复合式行走机构、耦合式行走机构、叠加式行走机构3种常见的多行走机构机器人底盘进行优、缺点分析，得出性能较好、可行性较高的几种结构，基于成本与可靠性提出未来特种机器人的结构发展趋势。