| 助行训练机器人骨盆位姿机构动力学分析 |
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| 引用本文： | 董玉红.助行训练机器人骨盆位姿机构动力学分析[J].机械科学与技术(西安),2015,34(3):352-355. |
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| 作者姓名： | 董玉红 |
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| 作者单位： | 哈尔滨理工大学机械动力工程学院,哈尔滨,150080 |
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| 摘 要： | 为了辅助偏瘫病人完成行走训练,提出了一种助行训练机器人骨盆位姿控制机构,根据该机构的原理和组成,利用凯恩方法建立了骨盆平面机构的动力学方程,并根据骨盆位姿的运动规律进行了运动学仿真计算,得到了机构运动杆件的位移、速度和加速度曲线。通过解算动力学方程得到了驱动力曲线。计算结果表明:该骨盆位姿控制机构能够实现人体骨盆的位姿控制,通过控制x、z方向的移动机构和骨盆平面机构两个杆的伸缩,可以实现人行走训练时骨盆四个自由度的运动。
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| 关 键 词： | 助行训练 骨盆平面机构 凯恩方法 动力学 |
Dynamics Analysis on Pelvis Position Mechanism of Walking Aided Training Robot |
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| Dong Yuhong.Dynamics Analysis on Pelvis Position Mechanism of Walking Aided Training Robot[J].Mechanical Science and Technology,2015,34(3):352-355. |
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| Authors: | Dong Yuhong |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | acceleration angular velocity calculations computer simulation control degrees of freedom (mechanics) dynamics Kane' s method dynamics kinematics MATLAB mechanisms pelvis plane mechanism robots velocity walking aided training |
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