基于步态规律的康复训练机器人机构设计与分析 |
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引用本文: | 梁启松,姜礼杰,王勇.基于步态规律的康复训练机器人机构设计与分析[J].机械传动,2018(5). |
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作者姓名: | 梁启松 姜礼杰 王勇 |
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作者单位: | 合肥工业大学机械工程学院 |
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摘 要: | 针对目前康复训练机器人的训练轨迹现状,研制了一款适于偏瘫患者使用的轨迹可变的康复训练机器人。首先探索人体正常的步态规律,结合偏瘫患者所需的步态训练运动轨迹特点,提出了基于四杆机构实现固定步态运动轨迹的设计思路,并进行了仿真验证;在此基础上,针对四杆康复训练器难以满足不同患者、不同康复阶段个性化训练需求的矛盾,分析影响四杆机构运动的主要因素;综合分析结果,设计了一款基于二自由度五杆变胞机构的康复训练机器人,并进行了样机制作及试验验证。试验结果证明,所设计的康复训练机器人能够满足偏瘫患者个性化训练要求。
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