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| 三臂凿岩台车钎杆的绝对定位误差补偿研究 | |
| 作者姓名： | 夏毅敏 李正光 罗建利 马劼嵩 |
| 作者单位： | 1.中南大学机电工程学院;2.中南大学高性能复杂制造国家重点实验室;3.中国铁建重工集团有限公司 |
| 基金项目： | 国家高技术研究发展计划（863计划）（2012AA041803）;中央高校基本科研业务费专项资金资助（2017zzts400） |
| 摘 要： | 为提高三臂凿岩台车钎杆的绝对定位精度,首先,基于有限元仿真,采用正交试验法确定影响臂架柔性误差的主要参数,得到柔性误差补偿公式;之后,对受力关节坐标系进行变换,建立基于位置误差的运动学误差标定模型,并对模型中待标定参数进行冗余性分析,剔除冗余参数;最后,以激光全站仪为测量设备,利用LM算法对待标定参数进行求解,验证运动学标定效果。结果表明,该方法有效地补偿了钎杆绝对定位误差,钎杆的绝对定位误差降低了79.6%。 |
| 关 键 词： | 三臂凿岩台车 运动学标定 正交试验 柔性补偿 |
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