四旋翼无人机的编队飞行控制系统设计 |
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引用本文: | 徐俊,王茂森,戴劲松,王大鹏.四旋翼无人机的编队飞行控制系统设计[J].机械设计与制造,2018(3):263-266. |
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作者姓名: | 徐俊 王茂森 戴劲松 王大鹏 |
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作者单位: | 南京理工大学机械工程学院; |
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摘 要: | 为了解决单架无人机执行任务效率低,安全冗余差等问题设计了一种基于GPS的无人机编队飞行控制系统。无人机端主控芯片采用STM32F427搭载Nutt X嵌入式操作系统,保证了姿态解算、姿态控制、导航、通讯等复杂任务的实时有序执行。使用ZigBee通讯模块、MAVLink通信协议搭建无线通讯链路,并解决了多节点之间的通讯以及通讯冲撞问题,实现了无人机之间、无人机和地面站的稳定通讯。在地面站端对各架无人机位置的检测,并在此基础上使用编队算法实现多架无人机的三角形、直线等阵形的编队飞行。实验表明,该系统能有效的实现多无人机的编队飞行控制。
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关 键 词: | 四旋翼 嵌入式系统 通讯协议 编队飞行 |
The Design of Control System for Formation Flight of Quadrotor UAV |
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Abstract: | |
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Keywords: | Quadrotor Embedded System Communication Protocol Formation Flight |
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