| 基于四元数的Stewart机构姿态奇异与姿态空间研究 |
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| 引用本文： | 李保坤 曹毅 张文祥 黄真. 基于四元数的Stewart机构姿态奇异与姿态空间研究[J]. 机械设计与研究, 2007, 23(6): 31-33,37 |
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| 作者姓名： | 李保坤 曹毅 张文祥 黄真 |
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| 作者单位： | [1]安徽理工大学机械工程学院,淮南232001 [2]江南大学机械工程学院,无锡214122 [3]燕山大学机械工程学院,秦皇岛066004 |
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| 摘 要： | 基于单位四元数描述的刚体姿态，避免了欧拉角等描述刚体姿态的奇异性问题，推导出：Stewart机构处于给定位置时的姿态奇异解析表达式，并提出了该机构处于给定位置时的姿态工作空间算法，通过计算机仿真给出该机构处于一给定位置时姿态奇异轨迹和姿态工作空间的三维可视化描述。研究结果为该机构的实际应用提供了重要的理论依据。
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| 关 键 词： | 四元数 Stewart机构 姿态奇异 姿态工作空间 |
| 文章编号： | 1006-2343（2007）06-031-03 |
| 收稿时间： | 2007-07-26 |
Orientation-Singularity And Orientation-Workspace Analyses of Stewart Platform Using Unit Quaternion |
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| LI Bao-kun , CAO Yi, ZHANG Wen-xiang , HUANG Zhen. Orientation-Singularity And Orientation-Workspace Analyses of Stewart Platform Using Unit Quaternion[J]. Machine Design and Research, 2007, 23(6): 31-33,37 |
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| Authors: | LI Bao-kun CAO Yi ZHANG Wen-xiang HUANG Zhen |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | unit quaternion Stewart platform orientation-singularity orientation-workspace |
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