| 单级倒立摆的简化模糊控制及仿真研究 |
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| 引用本文： | 李红伟.单级倒立摆的简化模糊控制及仿真研究[J].控制工程,2010,17(6). |
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| 作者姓名： | 李红伟 |
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| 基金项目： | 西南石油大学"中青年骨干教师计划"，西南石油大学校级科技资金资助项目 |
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| 摘 要： | 单级倒立摆系统是一种广泛应用的物理模型,为了研究其特性,应用拉格朗日方程建立了其精确数学模型,建模中考虑了摩擦力.同时为解决模糊多变量控制中的"维数灾"问题,利用单输入规则动态加权推理模糊控制器(SIRMs)实现了单级倒立摆系统的控制,SIRMs将多维模糊控制问题化简成单维模糊控制问题来解决,大大减少了模糊规则数.利用随机优化搜索法优化了控制参数,其中,所建立的动态参数权重使得摆杆角度控制优先于小车位移控制,故倒立摆不会因为同时控制角度与小车位移而失去稳定性.利用Vissim对基于SIRMs模糊控制器的倒立摆系统进行了仿真实验,结果表明该方法能够较好地完成倒立摆的运动控制,系统跟踪速度快,超调量小,具有很强的鲁棒性和更好的动静态特性,验证了模型和控制算法的有效性.
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| 关 键 词： | 倒立摆 SIRMs模糊控制 动态参数权重 Vissim软件 仿真 |
Reduced Fuzzy Control of Single Inverted Pendulum and Its Simulation |
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| LI Hong-wei.Reduced Fuzzy Control of Single Inverted Pendulum and Its Simulation[J].Control Engineering of China,2010,17(6). |
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| Authors: | LI Hong-wei |
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| Keywords: | |
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