| 基于路径识别的巡线机器人控制系统设计 |
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| 引用本文： | 瞿哲奕,唐秦崴,朱熀秋.基于路径识别的巡线机器人控制系统设计[J].制造业自动化,2010,32(10). |
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| 作者姓名： | 瞿哲奕 唐秦崴 朱熀秋 |
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| 作者单位： | 江苏大学,电气信息工程学院,镇江,212013 |
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| 基金项目： | 国家863高技术研究发展计划(2007AA04Z213):江苏省高等学校大学生实践创新训练计划 |
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| 摘 要： | 本文主要介绍了基于摄像头的黑线识别以及相应的控制策略.在获得路径图像的同时,实时图像处理系统识别黑线中心,从而判断出路径的信息,对智能车的舵机和速度施行控制,使之达到较为准确的转弯和快速行驶的性能.首先,在摄像头所获取的图像信息基础上,在图像预处理中使用了二值化和图像滤波算法,并且在黑线提取中提出了重心提取算法,以预判前方的路径信息;然后,根据所获得的路径信息控制舵机转向和行驶速度.实验表明,该方法简便可靠,能够满足机器人路径识别的需求.
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| 关 键 词： | 单片机 摄像头 图像采集 巡线 控制 |
Design of control system for transportation robot based on path recognition |
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| QU Zhe-yi,TANG Qin-wei,ZHU Huang-qiu.Design of control system for transportation robot based on path recognition[J].Manufacturing Automation,2010,32(10). |
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| Authors: | QU Zhe-yi TANG Qin-wei ZHU Huang-qiu |
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