| 基于PCI-208卡的码垛机器人系统设计与研究 |
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| 引用本文： | 朱华炳,张卫荣,秦磊.基于PCI-208卡的码垛机器人系统设计与研究[J].组合机床与自动化加工技术,2012(9):66-69. |
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| 作者姓名： | 朱华炳 张卫荣 秦磊 |
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| 作者单位： | 1. 合肥工业大学工业培训中心,合肥 230601;合肥工业大学机械与汽车工程学院,合肥 230009
2. 合肥工业大学机械与汽车工程学院,合肥,230009 |
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| 摘 要： | 针对码垛机器人功能要求,对其机械本体和控制系统进行了研究与设计。基于设计的机械本体,采用D-H法则建立连杆坐标系进行运动学分析。该机器人的控制系统硬件结构采用基于PCI总线的IPC(工业级计算机)+PCI-208运动控制器的模块化分布式两级伺服控制方案,用模块化的思想对软件系统进行分层设计,实现了系统的作业和监控管理。通过示教盒控制方式进行实例码垛作业点示教,证明了控制系统的有效性和实用性。
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| 关 键 词： | 码垛机器人 控制系统 IPC PCI-208 模块化 |
Design and Research of Palletizing Robot System Based on Motion Coordinator PCI-208 |
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| ZHU Hua-bing
,
ZHANG Wei-Rong
,
QIN Lei.Design and Research of Palletizing Robot System Based on Motion Coordinator PCI-208[J].Modular Machine Tool & Automatic Manufacturing Technique,2012(9):66-69. |
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| Authors: | ZHU Hua-bing ZHANG Wei-Rong QIN Lei |
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| Affiliation: | 1.Industrial Training Center,Hefei University of Technology,Hefei 230009,China;2.School of Mechanical and Automotive Engineering,Hefei University of Technology,Hefei 230009,China) |
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