| 一种行星车视觉系统立体匹配算法 |
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| 引用本文： | 王怀超,顾晓东,陈晓敏.一种行星车视觉系统立体匹配算法[J].计算机工程,2012,38(3):159-162. |
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| 作者姓名： | 王怀超 顾晓东 陈晓敏 |
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| 作者单位： | 1. 中国科学院空间科学与应用研究中心,北京100190;中国科学院研究生院,北京100049
2. 中国科学院空间科学与应用研究中心,北京,100190 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目（60805030） |
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| 摘 要： | 针对行星车视觉导航系统，提出一种立体匹配算法。使用Census变换得到一组二进制码流，通过色彩权重和距离权重完成权重计算，采用双通道的方法累加匹配代价。实验结果表明，该算法在时钟频率为100 MHz的情况下，每秒可处理2幅23帧左右的图像，平均误匹配率低于6%。
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| 关 键 词： | 行星车 视觉导航 立体匹配 自适应权重 Census变换 |
| 收稿时间： | 2011-07-20 |
Stereo Matching Algorithm for Planetary Rover Vision System |
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| WANG Huai-chao
,
GU Xiao-dong
,
CHEN Xiao-min.Stereo Matching Algorithm for Planetary Rover Vision System[J].Computer Engineering,2012,38(3):159-162. |
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| Authors: | WANG Huai-chao GU Xiao-dong CHEN Xiao-min |
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| Affiliation: | 1 (1. Center for Space Science and Applied Research, Chinese Academy of Sciences, Beijing 100190, China; 2. Graduate University of Chinese Academy of Sciences, Beijing 100049, China) |
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| Abstract: | Aiming at the application of planetary rover vision system, this paper proposes a stereo matching algorithm. It uses Census transformation to get a group of binary code flow, gets through the colour weight and distance weight to complete weight calculating, and uses the method of double channel to accumulate the matching the price. Experimental results show that this algorithm can process 23 frames stereo images per second at 100 MHz, and the average error rate is lower than 6%. |
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| Keywords: | planetary rover vision navigation stereo matching adaptive weight Census transformation |
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