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| 设施移动机器人超声导航最优控制 | |
| 引用本文： | 陈小波,苗玉彬,吴吉麟. 设施移动机器人超声导航最优控制[J]. 机电一体化, 2011, 0(6): 74-78. DOI: 10.3969/j.issn.1007-080X.2011.06.015 |
| 作者姓名： | 陈小波 苗玉彬 吴吉麟 |
| 作者单位： | 上海交通大学机械与动力工程学院,上海,200240 |
| 摘 要： | 介绍了设施农业环境下超声导航移动机器人的差速转向原理和组成，建立了设施移动机器人的运动学模型及相应的状态方程，在此基础上运用二次型最优控制方法对设施移动机器人差速转向进行控制。仿真和实验结果表明，此方法具有良好的响应速度，控制性能良好。 |
| 关 键 词： | 设施农业 移动机器人 超声导航 最优控制 |
Optimal Control of Mobile Robot in Greenhouse Based on Ultrasonic |
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| Abstract: | This paper introduces the principle and composition of a mobile robot based on ultrasonic guiding in the environment of greenhouse facilities. The optimum controller design is put forward to control the difference speed steering of mobile robot. The simulation and experimental results show that the mobile robot controlled by the optimum controller has a good response speed and gets the control performances well. |
| Keywords: | greenhouse mobile robot ultrasonic guiding optimal control |
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