| 多指手Power抓持的鲁棒性分析及稳定载荷域计算 |
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| 引用本文： | 李剑锋,张玉茹,王新华,魏源迁,伍良生,吴光中. 多指手Power抓持的鲁棒性分析及稳定载荷域计算[J]. 中国机械工程, 2004, 15(7): 628-631 |
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| 作者姓名： | 李剑锋 张玉茹 王新华 魏源迁 伍良生 吴光中 |
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| 作者单位： | 1. 北京工业大学机械工程及应用电子技术学院,北京,100022
2. 北京航空航天大学机器人研究所,北京,100083 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目 (5 9985 0 0 1) |
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| 摘 要： | 分析了多指手Power抓持可被动抵抗外部载荷扰动影响的性质，给出具有一般意义的抓持鲁棒性定义。基于抓持接触力空间的分解及接触力空间与外力空间的映射关系，将外力空间分解为主动平衡外力子空间及被动平衡外力子空间，给出抓持系统具有鲁棒性质的充分必要条件。针对Power抓持鲁棒性的定量描述，提出一种确定抓持稳定载荷域的有效算法。
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| 关 键 词： | 多指手 Power抓持 鲁棒性 稳定载荷域 |
| 文章编号： | 1004-132X(2004)07-0628-04 |
Robustness Analysis and Determination of Stability Load Domain of Multi-Fingered Hand Power Grasps |
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| Li Jianfeng Zhang Yuru Wang Xinhua Wei Yuanqian Wu Liangsheng Wu Guangzhong. Robustness Analysis and Determination of Stability Load Domain of Multi-Fingered Hand Power Grasps[J]. China Mechanical Engineering, 2004, 15(7): 628-631 |
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| Authors: | Li Jianfeng Zhang Yuru Wang Xinhua Wei Yuanqian Wu Liangsheng Wu Guangzhong |
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| Affiliation: | Li Jianfeng 1 Zhang Yuru 2 Wang Xinhua 1 Wei Yuanqian 1 Wu Liangsheng 1 Wu Guangzhong 11.Beijing University of Technology,Beijing,1000222.Beihang University,Beijing,100083 |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | multi-fingered hand Power grasp robustness stability load domain |
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