| 并联式下肢康复外骨骼运动学及工作空间分析 |
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| 引用本文： | 陈伟海,徐颖俊,王建华,张建斌.并联式下肢康复外骨骼运动学及工作空间分析[J].机械工程学报,2015(13). |
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| 作者姓名： | 陈伟海 徐颖俊 王建华 张建斌 |
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| 作者单位： | 北京航空航天大学智能机器人与测控技术实验室北京 100191 |
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| 基金项目： | 国家科技支撑计划资助项目(2012BAI33B00)。 |
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| 摘 要： | 针对下肢瘫痪病人,设计一种新型的平面三自由度并联式下肢外骨骼机构进行研究,运用指数积公式对该机构的位置正反解进行研究分析,同时对该机构的雅可比矩阵和运动奇异性进行分析。以工作空间最大为目标函数,分析影响并联机构工作空间的主要因素,如连杆长度、运动副转角、人体关节角度等对工作空间的约束。采用边界搜索法确定工作空间边界,计算出相应形状的工作空间面积,分析各机构参数对工作空间的影响。在运动学分析的基础上,以满足人体正常行走时髋关节和膝关节运动范围要求,以提高机构运动学性能为目标,进行结构参数优化设计。初步分析结果表明,对机构参数进行优化,能提高运动学性能指标,该机构能够用于下肢瘫痪病人进行康复训练,为进一步并联机构的设计研究奠定了基础。
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| 关 键 词： | 下肢外骨骼 指数积公式 位置正反解 工作空间 |
Kinematics and Workspace Analysis of Parallel Lower Limb Rehabilitation Exoskeleton |
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| CHEN Weihai,XU Yingjun,WANG Jianhua,ZHANG Jianbin.Kinematics and Workspace Analysis of Parallel Lower Limb Rehabilitation Exoskeleton[J].Chinese Journal of Mechanical Engineering,2015(13). |
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| Authors: | CHEN Weihai XU Yingjun WANG Jianhua ZHANG Jianbin |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | lower limb exoskeleton products of exponentials forward and inverse position solution workspace |
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