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| 基于数据驱动的鲁棒反步自适应巡航控制 | |
| 作者姓名： | 宋家成 闫茂德 杨盼盼 巨永锋 岳靖斐 |
| 作者单位： | 1. 长安大学 电子与控制工程学院,陕西 西安 7100642. 陕西汽车控股集团有限公司,陕西 西安 710200 |
| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目（61803040）;陕西省重点研发计划资助项目（2019GY-218）;中央高校基本科研业务费资助项目（300102320720） |
| 摘 要： | 为了实现高精度的鲁棒自适应巡航控制（ACC）,提出基于数据驱动的鲁棒反步自适应巡航控制算法. 利用反步技术设计虚拟控制器,将车辆间距控制转化为速度控制,避免速度相关型间距策略带来的间距与速度控制耦合;构建基于数据的耦合滑模面并设计状态观测器,补偿车辆复杂的非线性动力学特性、离散误差及外部干扰,提升控制算法的鲁棒性;利用反馈控制及鲁棒控制技术设计数据驱动的ACC鲁棒控制算法;分别选取固定时间间距、变时间间距策略,利用所提ACC算法及基于比例积分（PI）的ACC算法进行车辆自适应巡航控制对比仿真验证. 对比实验结果表明,所提算法在控制精度、鲁棒性方面具有优越性. |
| 关 键 词： | 自适应巡航控制 数据驱动 鲁棒控制 反步控制 间距策略 |
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