|
|||||
|
|
| 无人艇轨迹跟踪的预设性能抗扰控制研究 | |
| 作者姓名： | 焦建芳 胡正中 |
| 作者单位： | 华北电力大学河北省发电过程仿真与优化控制技术创新中心, 河北 保定 071003 |
| 基金项目： | 国家自然科学基金青年项目(61503040);国家自然科学基金面上项目(61973117);中央高校基本科研业务费专项资金(2019MS097);河北省自然科学基金青年项目(F2019502143) |
| 摘 要： | 针对海洋环境干扰下的无人艇轨迹跟踪问题,提出一种预设性能轨迹跟踪抗扰控制方法。首先,该方法通过引入具有约束作用的性能函数设计预设性能反演控制器。同时采用干扰观测器精确补偿外界未知扰动,并引入带σ修正漏项自适应律对海洋环境干扰的界进行估计,实现了无人艇轨迹跟踪抗扰控制,且同时保证其暂态性能和稳态性能。然后根据李雅普诺夫稳... |
| 关 键 词： | 预设性能控制 轨迹跟踪 干扰观测器 反演法 自适应 |
| 收稿时间： | 2021-04-21 |
| 点击此处可从《信息与控制》浏览原始摘要信息 | |
| 点击此处可从《信息与控制》下载全文 | |