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| 使用零力矩点反馈的双足机器人惯性参数辨识 | |
| 作者姓名： | 吴伟国 高力扬 |
| 作者单位： | 哈尔滨工业大学 机电工程学院 仿生仿人机器人及其智能运动控制研究室,哈尔滨150090 |
| 基金项目： | 国家重点研发计划(2018YFB1304502) |
| 摘 要： |  为解决基于关节力矩的双足机器人参数辨识方法辨识精度不高,基于完整的足底力信息和运动捕捉数据的辨识方法对实验条件要求较高的问题,提出基于ZMP(zero moment point)数据的双足机器人惯性参数辨识方法.将理论ZMP与实际ZMP的位置偏差作为目标函数,考虑参数范围和机器人总质量两类约束条件,建立只使用双足机器人... |
| 关 键 词： | 双足机器人 惯性参数辨识 ZMP 梯度矢量 海塞矩阵 |
| 收稿时间： | 2020-11-06 |
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