| 一处室内轮式自主移动机器人的导航控制研究 |
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| 引用本文： | 李磊, 陈细军, 曹志强, 候增广, 谭民. 一处室内轮式自主移动机器人的导航控制研究. 自动化学报, 2003, 29(6): 893-899. |
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| 作者姓名： | 李磊 陈细军 曹志强 候增广 谭民 |
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| 作者单位： | 1.中国科学院自动化研究所复杂系统与智能科学实验室,北京;;;2.中国科学院高技术产业发展局,北京 |
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| 基金项目： | 国家“8 6 3”计划 (2 0 0 1AA4 2 2 340,2 0 0 2AA4 2 316 0 ),国家自然科学基金 (6 0 2 0 5 0 0 4 )资助~~ |
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| 摘 要： | 介绍了一种室内移动机器人CASIA-I.对该机器人的运动机构做了较为详细地阐述,针对该运动机构给出了机器人的运动方程和一种导航控制算法,并根据该算法进行了软件仿真和实物实验.在软件仿真和实物实验两种环境下,机器人都能够实时避开障碍物奔向目标.仿真和实验表明:该移动平台具有良好的可靠性,且该导航控制算法是一种有效的导航算法.
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| 关 键 词： | 移动机器人 运动机构 导航控制 |
| 收稿时间： | 2002-09-27 |
| 修稿时间： | 2002-09-27 |
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