| 巡检机器人行走夹持机构夹持力计算 |
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| 引用本文： | 吴秀芳,朱兴龙.巡检机器人行走夹持机构夹持力计算[J].中国制造业信息化,2007,36(15):74-76. |
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| 作者姓名： | 吴秀芳 朱兴龙 |
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| 作者单位： | 扬州大学,机械工程学院,江苏,扬州,225009 |
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| 摘 要： | 由于重力影响使得机器人车体水平姿态发生倾斜,通过质心调节,可以保证车体水平,但由于控制系统存在误差,使得质心不可能正好落在单轮支撑点上,导致机器人车体在单轮悬挂时出现晃动.为此,提出了一种新的机器人行走夹持机构,这种机构采用轮爪复合,便于行走和越障.在分析了机器人车体发生晃动的原因之后,给出了夹持力计算公式,并对夹持机构抑制车体晃动的夹持力进行了计算,为夹紧电机的选取提供了理论依据.
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| 关 键 词： | 巡检机器人 行走夹持机构 夹持力计算 巡检 机器人行走 夹持机构 夹持力 计算公式 Inspection Robot Mechanism Clamping 理论 选取 电机 分析 越障 晃动 支撑 单轮 误差 存在 控制系统 水平姿态 |
| 文章编号： | 1672-1616(2007)15-0074-03 |
| 修稿时间： | 2007年3月27日 |
The Gripping Force Calculation in Walking and Clamping Mechanism of Inspection Robot |
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| WU Xiu-fang,ZHU Xing-long.The Gripping Force Calculation in Walking and Clamping Mechanism of Inspection Robot[J].Manufacture Information Engineering of China,2007,36(15):74-76. |
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| Authors: | WU Xiu-fang ZHU Xing-long |
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| Abstract: | Because the gravity force results in the tilt of robot body's pose,the body of inspection robot enables to keep horizontal pose by adjusting gravity centre of robot.It is impossible to lie in the supporting point between the running wheel and the overhead ground wires for the gravity centre of robot because of the control system error,and it brings on swaying of robot.In order to solve this problem,it presents a novel walking and gripping mechanism.This mechanism that adopts wheel and gripper is convenient for walking and obstacles surmounting.It analyzes the swaying causes,describes the gripping force that restrains the swaying of robot.This provides theoretical reference for choosing the drive motor. |
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| Keywords: | Inspection Robot Walking and Gripping Mechanism Gripping Force Calculation |
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