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| 低轨卫星紧组合导航UKF方法 | |
| 作者姓名： | 姬晓琴 高晓颖 |
| 作者单位： | 北京航天自动控制研究所 宇航智能控制技术国家级重点实验室, 100854 北京;北京航天自动控制研究所 宇航智能控制技术国家级重点实验室, 100854 北京 |
| 摘 要： | 针对紧组合导航系统状态方程及量测方程的非线性,以低轨卫星为应用对象开展了无迹卡尔曼滤波UKF方法研究．给出了惯性系下的系统模型及算法模型,其中姿态直接采用修正Rodrigues参数来表述以避免四元数归一化条件的限制,系统状态更新采用四阶Runge-Kutta法以适应卫星的高速运动;之后通过数学仿真与广义卡尔曼滤波EKF进行了比较分析．结果表明:UKF滤波对于姿态精度明显优于EKF,提高了一个数量级,对于速度、位置精度两者滤波效果相当,但对于运算时间UKF耗时较长．因此实际应用中可根据导航精度与运算时间需求决定是否采用UKF方法． |
| 关 键 词： | 无迹卡尔曼滤波UKF 紧组合导航 扩展卡尔曼波EKF 低轨卫星 |
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