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| 六轴工业机器人工作空间分析及区域性能研究 | |
| 作者姓名： | 刘文威 李小兵 董成举 郭广廓 陈勃琛 |
| 摘 要： | 为全面准确地评价六轴工业机器人的位姿准确度和位姿重复性等性能指标,指导机器人不同工况下的应用,对机器人的多工作域性能指标进行测试分析.利用DH方法建立某型机器人运动学模型,通过蒙特卡洛方法求解该型工业机器人的最大工作空间;对机器人最大工作立方体进行区域划分,得到机器人多工作域;利用激光跟踪仪完成机器人多工作域性能测试.... |
| 关 键 词： | 六轴工业机器人 性能测试 工作空间 多工作域 分区 |
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