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| 深海集矿机集矿装置高度去耦控制研究 | |
| 引用本文： | 王随平,赵丽. 深海集矿机集矿装置高度去耦控制研究[J]. 自动化与仪表, 2007, 22(6): 5-7,34 |
| 作者姓名： | 王随平 赵丽 |
| 作者单位： | 中南大学,信息科学与工程学院,长沙,410083 |
| 基金项目： | 国家自然科学基金;国际海底区域研究开发项目;国家重点基础研究发展计划(973计划) |
| 摘 要： | 深海集矿机作业过程中，通过液压系统驱动的集矿装置来采集多金属结核。该文研1究了集矿装置的高度在行走中受车体姿态的影响，分析了集矿装置高度和车体姿态之间的耦合机理，根据耦合对象的特性，对集矿装置和集矿参数进行解耦优化，并采用MATLAB中的Simulink工具箱进行了仿真。仿真结果证明了该解耦优化算法与液压系统滞后性相匹配，使集矿装置达到了最佳的集矿效率和使集矿机行走稳定。 |
| 关 键 词： | 深海集矿机 集矿装置 高度 车体姿态 去耦 无模控制 |
| 文章编号： | 1001-9944（2007）06-0005-03 |
| 修稿时间： | 2006-09-262007-06-25 |
Decoupling Research of Nodules Collector Device Height and Collector Attitude |
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| WANG Sui-ping,ZHAO Li. Decoupling Research of Nodules Collector Device Height and Collector Attitude[J]. Automation and Instrumentation, 2007, 22(6): 5-7,34 | |
| Authors: | WANG Sui-ping ZHAO Li |
| Affiliation: | College of Information Science and Engineering,Central South University,Changsha 410083,China |
| Abstract: | Nodules collector device is drived by hydraulic system to collect nodules during the time of deep-sea vehicle's operation.This paper studies the influence of collector attitude on nodules collector height,analyzes the coupling mechanism between them,in view of the coupling between the nodules collector height and the collector attitude.Based on the characteristic of the coupling objects it optimizes the decouple parameters,and the simulation result proves that the decoupling optimized algorithm compensates the hydraulic system lag,achieves the best collection efficiency,and enhances the stability of walking. |
| Keywords: | deep-sea vehicle nodules collector device height collector attitude decoupling free model controlling |
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