| 基于RRT改进算法的伪卫星导航轨迹纠偏策略研究 |
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| 引用本文： | 何鑫,陈鲤文.基于RRT改进算法的伪卫星导航轨迹纠偏策略研究[J].现代导航,2023,14(4):235-241. |
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| 作者姓名： | 何鑫 陈鲤文 |
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| 作者单位： | 福建工程学院泛在感知与多传感器智能融合研究所，福州 350118 |
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| 摘 要： | 针对现有基于伪卫星的室内小车导航实际轨迹偏离的问题，提出了一种基于快速搜索随机树法（RRT）改进算法的导航轨迹纠偏方案。在轨迹纠偏方案中，利用软件无线电（SDR）软件对小车原有的遥控信号进行采集并进行调制，得到可以操控小车的信号；并在纠偏程序中添加改进的RRT 算法在小车轨迹偏离时进行轨迹规划，从而达到小车轨迹纠偏。结果表明，此方案在进行伪卫星室导航时减小了小车的轨迹偏差，纠偏效果明显。
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| 关 键 词： | 伪卫星 室内导航 软件无线电 快速搜索随机树算法 |
| 收稿时间： | 2023/4/28 0:00:00 |
Research on Trajectory Correction Strategy for Pseudo Satellite Navigation Based on Improved RRT Algorithm |
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| Authors: | HE Xin CHEN Liwen |
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