基于ROS网桥的跨平台网络化人机交互系统设计 |
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引用本文: | 徐浩,鞠文清,钱夔,潘昱辰,朱晟宇,李嵩爽.基于ROS网桥的跨平台网络化人机交互系统设计[J].测控技术,2023(12):18-23. |
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作者姓名: | 徐浩 鞠文清 钱夔 潘昱辰 朱晟宇 李嵩爽 |
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作者单位: | 南京工程学院自动化学院 |
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基金项目: | 江苏省自然科学青年项目(BK20210931);;江苏省高等学校自然科学研究面上项目(20KJB510049); |
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摘 要: | 针对传统机器人控制系统存在的跨平台开发和部署问题,提出了一种基于ROS(Robot Operating System,机器人操作系统)网桥的跨平台网络化人机交互系统。构建以Node.js框架为服务后端,Bootstrap框架和jQuery组件为交互前端的网络化控制系统架构,通过ROS网桥技术实现万维网(World Wide Web, WWW)端和机器人端的跨平台数据互通,并按需进行机器人控制服务化调用。实验结果表明,该控制系统能够实现机器人端环境感知、状态监视、远程控制等功能,支持个人电脑(Personal Computer, PC)端、移动端等泛平台人机交互,具有可模块化敏捷开发、移植扩展性强等优点。
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关 键 词: | 移动机器人 机器人操作系统 人机交互 跨平台 服务化 |
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