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| 基于FPFH和法向量的改进点云配准算法 | |
| 作者姓名： | 韩一菲 杨紫骞 郑福 王艳秋 孙志斌 |
| 作者单位： | 中国科学院国家空间科学中心,北京100190;中国科学院大学,北京100049;中国科学院国家空间科学中心,北京100190 |
| 基金项目： | 国家自然科学基金项目(61274024,61474123);国家重点研发计划项目(2016YFE0131500).通信作者:孙志斌 |
| 摘 要： | 针对飞行时间法(TOF)获取点云的相关特点,提出一种适用于TOF点云的改进配准算法,首先使用FPFH特征对点云进行粗配准;在精配准阶段,通过法向量夹角特征采样的方法来减少点云的点数,同时又保留点云的关键信息点,并引入KD树和RANSAC方法来改进ICP的配准效率。实验结果表明,该算法具有良好的配准效率和精度,同时具有较大的适用范围。 |
| 关 键 词： | 法向量 点云配准 ICP FPFH |
| 收稿时间： | 2021-04-26 |
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