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| 水下机械手分数阶积分滑模轨迹跟踪控制方法研究 | |
| 作者姓名： | 黄道敏 韩丽君 唐国元 周曾成 徐国华 |
| 作者单位： | 1.华中科技大学船舶与海洋工程学院,武汉,430074 2.空军预警学院预警技术系,武汉,430010 |
| 基金项目： | 中央高校基本科研业务费专项资金资助项目（2018JYCXJJ045,2018KFYYXJJ012）; 华中科技大学跨学科创新团队资助项目; 海洋防务技术创新中心创新基金资助项目 |
| 摘 要： | 针对未知有界外部干扰下水下机械手的轨迹跟踪问题,提出了一种分数阶积分滑模控制方法。该方法采用了基于分数阶积分滑模面的指数趋近律,考虑外部扰动,在模型中添加了外部扰动的近似估计项,使得系统可以实现快速收敛,且具有较强的抗干扰能力。利用李雅普诺夫理论证明了该方法的稳定性。对六自由度水下机械手的跟踪问题进行了仿真,结果表明,该控制方法具有良好的轨迹跟踪能力,且对外部干扰表现出良好的鲁棒性。 |
| 关 键 词： | 水下机械手 轨迹跟踪 分数阶积分滑模控制 指数趋近律 |
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