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| 基于DSP的机械手臂舵机控制系统 | |
| 作者姓名： | 杨阳 魏晨 |
| 作者单位： | 四川建筑职业技术学院,四川德阳 618000 |
| 摘 要： | 基于无刷直流电机的机械手臂舵机控制系统设计,硬件以DSP芯片TMS320F2812为处理器,手臂由4个关节舵机及其支撑连接杆组成,通过位置传感器实现位置信号的采集与反馈,实现对舵机运动角度的精确闭环控制,从而实现机械手臂4自由度旋转控制.系统的软件包括DSP2812主控程序、初始化程序、A/D信号采集程序、误差计算及控制算法实现程序,以及PWM占空比计算及分配程序.操作者能通过上位机输入指令控制机械手的运行. |
| 关 键 词： | DSP 机械手臂 舵机控制 |
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