| 基于动力学模型辨识的全臂柔顺控制 |
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| 引用本文： | 李洋,朱立爽,刘今越,郭士杰.基于动力学模型辨识的全臂柔顺控制[J].机械工程学报,2022,58(3):45-54. |
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| 作者姓名： | 李洋 朱立爽 刘今越 郭士杰 |
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| 作者单位： | 1.河北工业大学省部共建电工装备可靠性与智能化国家重点实验室 天津300130;河北工业大学河北省机器人感知与人机融合重点实验室 天津300130;河北工业大学机械工程学院 天津300130 ;2.中国汽车技术研究中心有限公司 天津300300 |
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| 基金项目： | 国家重点研发计划(2016YFE0128700,2017YFB1301002)；;河北省自然科学基金(E2017202270)资助项目； |
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| 摘 要： | 基于动力学模型的阻抗控制无须力传感器,可降低系统复杂性,实现机械臂的全臂柔顺,但现实系统的动力学模型往往难以精确确定.监督学习可以通过关节状态回归辨识动力学模型,但辨识精度取决于观测数据的数量和质量,且难以泛化到未观测空间.提出一种基于先验动力学知识的递归参数辨识方法,可提高数据效率及泛化能力.辨识过程结合递推牛顿-欧...
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| 关 键 词： | 全臂柔顺 先验动力学知识 递归参数辨识 辨识模型 |
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