连续型机器人运动学的平面圆弧法建模与实验研究 |
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引用本文: | 高源,臧红彬,袁卫锋,周军,尹强,李成佳,蔡勇,刘樾.连续型机器人运动学的平面圆弧法建模与实验研究[J].机械科学与技术(西安),2023(11):1811-1820. |
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作者姓名: | 高源 臧红彬 袁卫锋 周军 尹强 李成佳 蔡勇 刘樾 |
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作者单位: | 西南科技大学制造过程测试技术省部共建教育部重点实验室 |
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摘 要: | 针对当前连续型机器人的运动学逆解求解复杂、低效这一问题,提出了一种基于平面圆弧法的运动学建模方法,其具有运动学逆解求解简单、高效的特点。利用该方法在平面内拟合连续型机器人的弯曲运动形状,建立其运动学模型,分析其驱动空间、关节空间和操作空间的映射关系,并描述其工作空间。分析连续型机器人在平面内弯曲形状的几何约束,建立关节空间变量之间的数学关系,降低求解复杂逆运动学问题的难度。对机器人末端执行器的位置和驱动线长度变化曲线进行仿真分析,求解逆运动学的有效解,并研制原理样机进行样机实验,实验表明该运动学模型的正确性以及逆运动学求解方法的有效性。
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关 键 词: | 连续型机器人 逆运动学 平面圆弧法 样机实验 |
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