多工况下侧偏角自适应联级滑模观测

轮胎侧偏特性是汽车动力学稳定性控制的基础，轮胎侧偏角是用来表征车辆侧向状态稳定性的重要参量。基于动力学模型的轮胎侧偏角观测方法,在复杂工况下因侧倾转向和变形转向的影响而精度变差，为此提出一种基于自适应双曲正切滑模观测器理论的新型联级观测算法。在车辆的二自由度模型基础上，利用CarSim与Simulink建立车辆联合仿真模型。针对双移线和紧急避障两种典型工况，对比分析了滑模观测算法和自适应双曲正切滑模联级观测算法的侧偏角误差值。结果表明：在不同工况下自适应滑模联级观测算法与滑模观测算法相比，观测误差最大可有效降低61.44%，充分体现算法具有更高的准确性与鲁棒性。